การใช้งานทางเทคนิค |การประชุมกลไกการหนีบปลายร่วมของหุ่นยนต์

สำหรับหุ่นยนต์อุตสาหกรรม การจัดการวัสดุถือเป็นหนึ่งในการใช้งานที่สำคัญมากในการจับยึดในฐานะที่เป็นอุปกรณ์การทำงานประเภทหนึ่งที่มีความสามารถรอบด้านอย่างมาก ความสำเร็จของการดำเนินงานของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมขึ้นอยู่กับกลไกการจับยึดโดยตรงดังนั้นกลไกการจับยึดที่ส่วนท้ายของหุ่นยนต์ควรได้รับการออกแบบตามงานการปฏิบัติงานจริงและข้อกำหนดของสภาพแวดล้อมการทำงานสิ่งนี้นำไปสู่ความหลากหลายของรูปแบบโครงสร้างของกลไกการหนีบ

รูปที่ 1 ความสัมพันธ์ระหว่างองค์ประกอบ คุณลักษณะ และพารามิเตอร์ของ end effector กลไกการจับยึดแบบกลไกส่วนใหญ่เป็นแบบก้ามปูสองนิ้ว ซึ่งสามารถแบ่งออกเป็น: แบบหมุนและแบบแปลตามโหมดการเคลื่อนไหวของนิ้ววิธีการจับยึดที่แตกต่างกันสามารถแบ่งออกเป็นการสนับสนุนภายใน ตามลักษณะโครงสร้าง มันสามารถแบ่งออกเป็นประเภทนิวแมติก ประเภทไฟฟ้า ประเภทไฮดรอลิก และกลไกการยึดแบบรวม

กลไกการหนีบปลายลม

แหล่งอากาศของเกียร์นิวแมติกสะดวกกว่าในการรับ ความเร็วในการดำเนินการรวดเร็ว สื่อการทำงานปราศจากมลพิษ และความลื่นไหลดีกว่าระบบไฮดรอลิก การสูญเสียแรงดันน้อย และเหมาะสำหรับระยะยาว การควบคุมระยะทางต่อไปนี้เป็นตัวควบคุมลมหลายตัว:

1. กลไกการจับยึดแบบคันโยกลิงค์แบบโรตารี นิ้วของอุปกรณ์นี้ (เช่น นิ้วรูปตัววี นิ้วโค้ง) ได้รับการแก้ไขบนกลไกการจับยึดด้วยสลักเกลียว ซึ่งสะดวกกว่าในการเปลี่ยน ดังนั้นจึงสามารถขยายการใช้งานของ กลไกการหนีบ

รูปที่ 2 โครงสร้างกลไกการจับยึดแบบคันโยกลิงค์โรตารี่ 2. กลไกการจับยึดการแปลกระบอกสูบคู่แบบก้านตรง โดยปกติแล้ว ปลายนิ้วของกลไกการจับยึดนี้จะถูกติดตั้งบนแกนตรงที่มีที่นั่งสำหรับติดตั้งที่ปลายนิ้วเมื่อใช้ช่องแกนสองช่องของกระบอกสูบแบบ double-acting ลูกสูบจะค่อยๆ เคลื่อนไปตรงกลางจนกระทั่งจับยึดชิ้นงาน

รูปที่ 3 แผนภาพโครงสร้างของกลไกการจับยึดการแปลกระบอกสูบคู่แบบก้านตรง 3. กลไกการจับยึดการแปลแบบกระบอกสูบคู่แบบไขว้ของก้านสูบโดยทั่วไปจะประกอบด้วยกระบอกสูบคู่ที่ทำหน้าที่เดี่ยวและนิ้วแบบไขว้หลังจากที่ก๊าซเข้าไปในช่องตรงกลางของกระบอกสูบ มันจะดันลูกสูบทั้งสองให้เคลื่อนที่ไปทั้งสองด้าน ซึ่งจะทำให้ก้านสูบเคลื่อนที่ได้ และปลายนิ้วที่ไขว้กันจะยึดชิ้นงานให้แน่นหากไม่มีอากาศเข้าไปในช่องตรงกลาง ลูกสูบจะอยู่ภายใต้การทำงานของแรงขับสปริง รีเซ็ต ชิ้นงานคงที่จะถูกปล่อยออกมา

รูปที่ 4 โครงสร้างของกลไกจับยึดการแปลแบบกระบอกสูบคู่แบบกากบาท ชิ้นงานผนังบางที่มีรูด้านในหลังจากที่กลไกการจับยึดจับชิ้นงานแล้ว เพื่อให้แน่ใจว่าสามารถจัดตำแหน่งได้อย่างราบรื่นกับรูด้านใน โดยปกติแล้วจะใช้ 3 นิ้วติดตั้งไว้

รูปที่ 5 แผนภาพโครงสร้างของกลไกการหนีบแบบคันโยกของแกนพยุงด้านใน 5. กลไกบูสเตอร์ที่ขับเคลื่อนโดยกระบอกลูกสูบแบบไร้ก้านยึดอยู่กับที่ ภายใต้การกระทำของแรงสปริง การย้อนกลับเกิดขึ้นได้จากโซลินอยด์วาล์วสามทางสองตำแหน่ง

รูปที่ 6 ระบบนิวเมติกส์ของกระบอกสูบลูกสูบไร้ก้านคงที่ มีการติดตั้งแถบเลื่อนการเปลี่ยนตำแหน่งที่ตำแหน่งแนวรัศมีของลูกสูบของกระบอกสูบลูกสูบไร้ก้าน และแกนบานพับสองอันถูกบานพับอย่างสมมาตรที่ปลายทั้งสองด้านของแถบเลื่อนหากมีแรงภายนอกกระทำต่อลูกสูบ ลูกสูบจะเลื่อนไปทางซ้ายและขวา ซึ่งจะเป็นการดันแถบเลื่อนให้เลื่อนขึ้นและลงเมื่อระบบถูกยึด จุดบานพับ B จะทำการเคลื่อนที่เป็นวงกลมรอบจุด A และการเลื่อนขึ้นและลงของแถบเลื่อนจะเพิ่มระดับความอิสระ และการสั่นของจุด C จะแทนที่การสั่นของกระบอกสูบทั้งหมด ปิดกั้น.

รูปที่ 7 กลไกการเพิ่มแรงที่ขับเคลื่อนโดยกระบอกลูกสูบแบบไร้ก้านตายตัว

เมื่อวาล์วควบคุมทิศทางของอากาศอัดอยู่ในสถานะการทำงานด้านซ้ายดังแสดงในรูป ช่องด้านซ้ายของกระบอกสูบนิวเมติกส์ ซึ่งก็คือช่องไร้แกนจะเข้าสู่อากาศอัด และลูกสูบจะเลื่อนไปทางขวาภายใต้ การกระทำของแรงดันอากาศ เพื่อให้มุมแรงดัน α ของแกนบานพับค่อยๆ ลดลงขนาดเล็ก ความดันอากาศถูกขยายโดยเอฟเฟกต์มุม จากนั้นแรงจะถูกส่งไปยังคันโยกของกลไกคันโยกแรงเสริมคงที่ แรงจะถูกขยายอีกครั้ง และกลายเป็นแรง F สำหรับการจับยึดชิ้นงานเมื่อวาล์วควบคุมทิศทางอยู่ในสถานะการทำงานของตำแหน่งที่ถูกต้อง ช่องแกนในช่องด้านขวาของกระบอกสูบนิวเมติกส์จะเข้าสู่อากาศอัด ดันลูกสูบให้เลื่อนไปทางซ้าย และกลไกการจับยึดจะปล่อยชิ้นงานออกมา

รูปที่ 8 ตัวจัดการนิวแมติกแบบหนีบด้านในของแกนบานพับและกลไกบูสเตอร์แบบคันโยก 2 ตัว

กลไกหนีบปลายดูดอากาศสองตัว

กลไกการยึดปลายดูดอากาศใช้แรงดูดที่เกิดจากแรงดันลบในถ้วยดูดเพื่อเคลื่อนย้ายวัตถุส่วนใหญ่จะใช้จับแก้ว กระดาษ เหล็ก และวัตถุอื่นๆ ที่มีรูปร่างใหญ่ ความหนาปานกลาง และความแข็งแกร่งต่ำตามวิธีการสร้างแรงดันลบสามารถแบ่งออกเป็นประเภทต่อไปนี้: 1. ถ้วยดูดแบบบีบ อากาศในถ้วยดูดถูกบีบออกโดยแรงกดลง เพื่อให้เกิดแรงดันลบภายในถ้วยดูดและแรงดูด จะเกิดแรงดูดวัตถุใช้จับชิ้นงานรูปทรงเล็ก หนาบาง น้ำหนักเบา

รูปที่ 9 แผนภาพโครงสร้างของถ้วยดูดแบบบีบ 2. วาล์วควบคุมถ้วยดูดแรงดันลบการไหลของอากาศจะพ่นอากาศอัดจากปั๊มลมจากหัวฉีด และการไหลของอากาศอัดจะสร้างไอพ่นความเร็วสูงซึ่งจะใช้เวลา ไล่อากาศออกจากถ้วยดูด เพื่อให้ถ้วยดูดอยู่ในถ้วยดูดแรงดันลบถูกสร้างขึ้นภายใน และแรงดูดที่เกิดจากแรงดันลบสามารถดูดชิ้นงานได้

รูปที่ 10 แผนภาพโครงสร้างของถ้วยดูดแรงดันลบการไหลของอากาศ

3. ถ้วยดูดไอเสียของปั๊มสุญญากาศใช้วาล์วควบคุมแม่เหล็กไฟฟ้าเพื่อเชื่อมต่อปั๊มสุญญากาศกับถ้วยดูดเมื่ออากาศถูกสูบ อากาศในช่องถ้วยดูดจะถูกระบายออก ก่อตัวเป็นแรงดันลบและดูดวัตถุในทางกลับกัน เมื่อวาล์วควบคุมเชื่อมต่อถ้วยดูดเข้ากับบรรยากาศ ถ้วยดูดจะสูญเสียแรงดูดและปล่อยชิ้นงานออกมา

รูปที่ 11 แผนภาพโครงสร้างของถ้วยดูดไอเสียของปั๊มสุญญากาศ

กลไกการยึดปลายไฮดรอลิกสามตัว

1. กลไกการจับยึดแบบปกติปิด: เครื่องมือเจาะได้รับการแก้ไขโดยแรงขันล่วงหน้าที่แข็งแกร่งของสปริงและคลายออกด้วยระบบไฮดรอลิกเมื่อกลไกจับยึดไม่ทำงานจับยึด กลไกจะอยู่ในสถานะจับยึดเครื่องมือเจาะโครงสร้างพื้นฐานคือกลุ่มของสปริงที่บีบอัดไว้ล่วงหน้าทำหน้าที่บนกลไกการเพิ่มแรง เช่น ทางลาดหรือคันโยก เพื่อให้ที่นั่งเลื่อนเคลื่อนที่ในแนวแกน ขับเคลื่อนใบเลื่อนในแนวรัศมี และยึดเครื่องมือเจาะน้ำมันแรงดันสูงจะเข้าสู่ฐานรองกันลื่นและกระบอกไฮดรอลิกที่ประกอบขึ้นจากตัวเรือนจะบีบอัดสปริงมากขึ้น ทำให้ฐานรองกันลื่นและตัวกันลื่นเคลื่อนที่ไปในทิศทางตรงกันข้าม ปล่อยเครื่องมือเจาะ2. กลไกการจับยึดแบบเปิดตามปกติ: มักจะใช้สปริงคลายและการจับยึดแบบไฮดรอลิก และอยู่ในสถานะปล่อยเมื่อไม่ได้ใช้งานการจับยึดกลไกการหนีบอาศัยแรงขับของกระบอกไฮดรอลิกเพื่อสร้างแรงยึด และการลดแรงดันน้ำมันจะทำให้แรงยึดลดลงโดยปกติแล้วจะมีการติดตั้งล็อคไฮดรอลิกที่มีประสิทธิภาพที่เชื่อถือได้บนวงจรน้ำมันเพื่อรักษาแรงดันน้ำมัน3. กลไกการหนีบแน่นแบบไฮดรอลิก: ทั้งการคลายและการหนีบเกิดขึ้นได้จากแรงดันไฮดรอลิกหากช่องเติมน้ำมันของกระบอกสูบไฮดรอลิกทั้งสองด้านเชื่อมต่อกับน้ำมันแรงดันสูง สลิปจะปิดตรงกลางด้วยการเคลื่อนที่ของลูกสูบ ยึดเครื่องมือเจาะ และเปลี่ยนช่องเติมน้ำมันแรงดันสูง สลิปเป็น ห่างจากจุดศูนย์กลาง และปล่อยเครื่องมือเจาะ

4. กลไกจับยึดไฮดรอลิกแบบผสม: อุปกรณ์นี้มีกระบอกไฮดรอลิกหลักและกระบอกไฮดรอลิกเสริม และชุดของสปริงดิสก์เชื่อมต่อกับด้านข้างกระบอกไฮดรอลิกเสริมเมื่อน้ำมันแรงดันสูงเข้าสู่กระบอกไฮดรอลิกหลัก มันจะดันบล็อกกระบอกไฮดรอลิกหลักให้เคลื่อนที่ และผ่านคอลัมน์ด้านบนแรงจะถูกส่งไปยังสลิปซีทที่ด้านข้างของกระบอกไฮดรอลิกเสริม ดิสก์สปริงจะถูกบีบอัดเพิ่มเติม และสลิปซีทจะเคลื่อนที่ในเวลาเดียวกัน ที่นั่งกันลื่นที่ด้านข้างกระบอกไฮดรอลิกหลักจะเคลื่อนที่ภายใต้แรงสปริง และปล่อยเครื่องมือเจาะ

สี่กลไกหนีบปลายแม่เหล็ก

แบ่งออกเป็นถ้วยดูดแม่เหล็กไฟฟ้าและถ้วยดูดถาวร

หัวจับแม่เหล็กไฟฟ้าคือการดึงดูดและปล่อยวัตถุแม่เหล็กไฟฟ้าโดยการเปิดและปิดกระแสไฟฟ้าในขดลวด สร้างและกำจัดแรงแม่เหล็กถ้วยดูดแม่เหล็กถาวรใช้แรงแม่เหล็กของเหล็กแม่เหล็กถาวรเพื่อดึงดูดวัตถุที่เป็นแม่เหล็กไฟฟ้ามันเปลี่ยนวงจรเส้นสนามแม่เหล็กในถ้วยดูดโดยการย้ายวัตถุแยกแม่เหล็ก เพื่อให้บรรลุวัตถุประสงค์ในการดึงดูดและปล่อยวัตถุแต่มันก็เป็นเครื่องดูดเช่นกัน และแรงดูดของเครื่องดูดถาวรนั้นไม่ใหญ่เท่ากับเครื่องดูดแม่เหล็กไฟฟ้า