การใช้งานทางเทคนิค |การประชุมกลไกการหนีบปลายหุ่นยนต์ทั่วไป

สำหรับหุ่นยนต์อุตสาหกรรม การจัดการวัสดุถือเป็นหนึ่งในการใช้งานที่สำคัญในการดำเนินการจับยึดเนื่องจากเป็นอุปกรณ์ทำงานประเภทหนึ่งที่มีความคล่องตัวสูง การที่หุ่นยนต์อุตสาหกรรมจะประสบความสำเร็จในการปฏิบัติงานโดยตรงจะขึ้นอยู่กับกลไกการจับยึดดังนั้นกลไกการจับยึดที่ส่วนท้ายของหุ่นยนต์ควรได้รับการออกแบบตามงานการปฏิบัติงานจริงและความต้องการของสภาพแวดล้อมการทำงานสิ่งนี้นำไปสู่ความหลากหลายของรูปแบบโครงสร้างของกลไกการจับยึด

รูปที่ 1 ความสัมพันธ์ระหว่างองค์ประกอบ คุณสมบัติ และพารามิเตอร์ของเอฟเฟกต์ปลายกลไกการจับยึดทางกลส่วนใหญ่เป็นประเภทก้ามสองนิ้ว ซึ่งสามารถแบ่งออกเป็น: ประเภทโรตารี่และประเภทการแปลตามโหมดการเคลื่อนไหวของนิ้ววิธีการจับยึดที่แตกต่างกันสามารถแบ่งออกเป็นส่วนรองรับภายในตามลักษณะโครงสร้างสามารถแบ่งออกเป็นประเภทนิวแมติกประเภทไฟฟ้าประเภทไฮดรอลิกและกลไกการหนีบแบบรวม

กลไกการหนีบปลายนิวเมติก

แหล่งอากาศของการส่งผ่านลมนั้นสะดวกกว่าในการรับความเร็วในการดำเนินการรวดเร็วสื่อการทำงานปราศจากมลภาวะและความลื่นไหลดีกว่าระบบไฮดรอลิกการสูญเสียแรงดันมีน้อยและเหมาะสำหรับการใช้งานระยะยาว การควบคุมระยะทางต่อไปนี้คืออุปกรณ์ควบคุมระบบนิวแมติกหลายตัว:

1. กลไกการหนีบแบบคันโยกลิงค์แบบหมุน นิ้วของอุปกรณ์นี้ (เช่นนิ้วรูปตัว V, นิ้วโค้ง) ได้รับการแก้ไขบนกลไกการหนีบด้วยสลักเกลียวซึ่งสะดวกกว่าในการเปลี่ยนดังนั้นจึงสามารถขยายการใช้งานของ กลไกการหนีบ

รูปที่ 2 โครงสร้างกลไกการหนีบแบบคันโยกลิงค์แบบหมุน 2. กลไกการหนีบการแปลทรงกระบอกคู่แบบก้านตรง ปลายนิ้วของกลไกการหนีบนี้มักจะติดตั้งบนก้านตรงที่ติดตั้งเบาะนั่งปลายนิ้วเมื่อใช้ช่องก้านทั้งสองของกระบอกสูบแบบสองทาง ลูกสูบจะค่อยๆ เคลื่อนไปตรงกลางจนกระทั่งชิ้นงานถูกยึด

รูปที่ 3 แผนภาพโครงสร้างของกลไกการหนีบการแปลสองกระบอกแบบก้านตรง 3 กลไกการหนีบการแปลแบบสองกระบอกแบบข้ามก้านสูบโดยทั่วไปประกอบด้วยกระบอกคู่แบบแสดงเดี่ยวและนิ้วแบบกากบาทหลังจากที่ก๊าซเข้าไปในช่องกลางของกระบอกสูบ มันจะดันลูกสูบทั้งสองให้เคลื่อนที่ไปทั้งสองด้าน จึงขับเคลื่อนก้านสูบให้เคลื่อนที่ และปลายนิ้วไขว้จะยึดชิ้นงานให้แน่นหากไม่มีอากาศเข้าไปในช่องตรงกลาง ลูกสูบจะอยู่ภายใต้การทำงานของแรงขับสปริงรีเซ็ต ชิ้นงานที่ตายตัวจะถูกปล่อย

รูปที่ 4 โครงสร้างของกลไกการจับยึดการแปลแบบกระบอกคู่แบบไขว้ ชิ้นงานผนังบางที่มีรูด้านในหลังจากที่กลไกการหนีบจับชิ้นงานแล้ว โดยปกติแล้วจะติดตั้ง 3 นิ้วเพื่อให้แน่ใจว่าสามารถวางตำแหน่งได้อย่างราบรื่นกับรูด้านใน

รูปที่ 5 แผนภาพโครงสร้างของกลไกการหนีบแบบคันโยกของแกนรองรับด้านใน 5 กลไกบูสเตอร์ที่ขับเคลื่อนโดยกระบอกสูบลูกสูบแบบไม่มีก้านคงที่ ภายใต้การกระทำของแรงสปริง การย้อนกลับจะเกิดขึ้นโดยวาล์วโซลินอยด์สามทางสองตำแหน่ง

รูปที่ 6 ระบบนิวแมติกของกระบอกสูบลูกสูบไร้ก้านคงที่ มีการติดตั้งตัวเลื่อนการเปลี่ยนผ่านที่ตำแหน่งรัศมีของลูกสูบของกระบอกลูกสูบไร้ก้าน และก้านบานพับสองอันถูกบานพับแบบสมมาตรที่ปลายทั้งสองด้านของตัวเลื่อนหากมีแรงภายนอกกระทำต่อลูกสูบ ลูกสูบจะเคลื่อนที่ไปทางซ้ายและขวาจึงจะดันตัวเลื่อนให้เลื่อนขึ้นลงเมื่อระบบถูกยึดไว้ จุดบานพับ B จะทำการเคลื่อนที่เป็นวงกลมรอบจุด A และการเลื่อนขึ้นและลงของแถบเลื่อนสามารถเพิ่มระดับความอิสระได้ และการแกว่งของจุด C จะเข้ามาแทนที่การแกว่งของกระบอกสูบทั้งหมด ปิดกั้น.

รูปที่ 7 กลไกเสริมแรงที่ขับเคลื่อนด้วยกระบอกสูบลูกสูบแบบไม่มีก้านตายตัว

เมื่อวาล์วควบคุมทิศทางของอากาศอัดอยู่ในสถานะทำงานด้านซ้ายดังแสดงในรูป ช่องด้านซ้ายของกระบอกสูบนิวแมติกซึ่งก็คือช่องไร้ก้านจะเข้าสู่อากาศอัด และลูกสูบจะเคลื่อนไปทางขวาข้างใต้ การกระทำของความดันอากาศ เพื่อให้มุมความดัน α ของแกนบานพับค่อยๆ ลดลงขนาดเล็ก ความดันอากาศจะถูกขยายโดยเอฟเฟกต์มุม จากนั้นแรงจะถูกส่งไปยังคันโยกของกลไกคันโยกแรงเสริมคงที่ แรงจะถูกขยายอีกครั้ง และกลายเป็นแรง F สำหรับการจับยึดชิ้นงานเมื่อวาล์วควบคุมทิศทางอยู่ในสถานะการทำงานของตำแหน่งที่ถูกต้อง ช่องก้านในช่องด้านขวาของกระบอกสูบนิวแมติกจะเข้าสู่อากาศอัด ดันลูกสูบให้เคลื่อนที่ไปทางซ้าย และกลไกการหนีบจะปล่อยชิ้นงาน

รูปที่ 8 อุปกรณ์จับยึดแบบนิวแมติกด้านในของแกนบานพับและกลไกบูสเตอร์ซีรีส์ 2 คัน

กลไกการหนีบปลายดูดอากาศสองแบบ

กลไกการหนีบปลายดูดอากาศใช้แรงดูดที่เกิดจากแรงดันลบในถ้วยดูดเพื่อเคลื่อนย้ายวัตถุส่วนใหญ่จะใช้เพื่อคว้าแก้ว กระดาษ เหล็ก และวัตถุอื่นๆ ที่มีรูปร่างขนาดใหญ่ ความหนาปานกลาง และความแข็งแกร่งต่ำตามวิธีการสร้างแรงดันลบสามารถแบ่งออกเป็นประเภทต่อไปนี้: 1. บีบถ้วยดูด อากาศในถ้วยดูดถูกบีบออกโดยแรงกดลงเพื่อให้แรงดันลบเกิดขึ้นภายในถ้วยดูดและการดูด เกิดแรงดูดวัตถุใช้สำหรับจับชิ้นงานที่มีรูปร่างเล็ก หนาบาง และน้ำหนักเบา

รูปที่ 9 แผนภาพโครงสร้างของถ้วยดูดแบบบีบ 2. วาล์วควบคุมถ้วยดูดแรงดันลบการไหลของอากาศจะพ่นอากาศอัดจากปั๊มลมจากหัวฉีด และการไหลของอากาศอัดจะสร้างไอพ่นความเร็วสูงซึ่งจะใช้เวลา อากาศในถ้วยดูดออกไปเพื่อให้ถ้วยดูดอยู่ในถ้วยดูดแรงดันลบถูกสร้างขึ้นภายใน และการดูดที่เกิดจากแรงดันลบสามารถดูดชิ้นงานได้

รูปที่ 10 แผนภาพโครงสร้างของถ้วยดูดแรงดันลบของกระแสลม

3. ถ้วยดูดไอเสียของปั๊มสุญญากาศใช้วาล์วควบคุมแม่เหล็กไฟฟ้าเพื่อเชื่อมต่อปั๊มสุญญากาศกับถ้วยดูดเมื่ออากาศถูกสูบ อากาศในช่องถ้วยดูดจะถูกอพยพออกไป ก่อให้เกิดแรงดันลบและดูดวัตถุในทางกลับกัน เมื่อวาล์วควบคุมเชื่อมต่อถ้วยดูดเข้ากับบรรยากาศ ถ้วยดูดจะสูญเสียการดูดและปล่อยชิ้นงานออกมา

รูปที่ 11 แผนภาพโครงสร้างของถ้วยดูดไอเสียของปั๊มสุญญากาศ

กลไกการหนีบปลายไฮดรอลิกสามแบบ

1. กลไกการหนีบแบบปิดตามปกติ: เครื่องมือเจาะได้รับการแก้ไขโดยแรงขันแน่นล่วงหน้าของสปริงและปล่อยแบบไฮดรอลิกเมื่อกลไกการจับยึดไม่ทำงานในการจับยึด กลไกการจับยึดจะอยู่ในสถานะจับยึดเครื่องมือเจาะโครงสร้างพื้นฐานคือกลุ่มของสปริงอัดล่วงหน้าทำหน้าที่กับกลไกเพิ่มแรง เช่น ทางลาดหรือคันโยก เพื่อให้สลิปซีตเคลื่อนที่ในแนวแกน ขับเคลื่อนสลิปให้เคลื่อนที่ในแนวรัศมี และจับยึดเครื่องมือเจาะน้ำมันแรงดันสูงเข้าสู่สลิปซีทและกระบอกไฮดรอลิกที่เกิดจากปลอกจะอัดสปริงเพิ่มเติม ทำให้สลิปซีทและสลิปเคลื่อนที่ไปในทิศทางตรงกันข้ามทำให้เครื่องมือเจาะหลุดออกมา2. กลไกการหนีบแบบเปิดตามปกติ: โดยปกติจะใช้การปลดสปริงและการหนีบแบบไฮดรอลิก และจะอยู่ในสถานะปล่อยเมื่อไม่ได้ดำเนินการงานจับกลไกการจับยึดอาศัยแรงผลักดันของกระบอกไฮดรอลิกเพื่อสร้างแรงจับยึด และการลดแรงดันน้ำมันจะส่งผลให้แรงจับยึดลดลงโดยปกติแล้วจะมีการติดตั้งล็อคไฮดรอลิกที่มีประสิทธิภาพเชื่อถือได้บนวงจรน้ำมันเพื่อรักษาแรงดันน้ำมัน3. กลไกการหนีบแน่นด้วยไฮดรอลิก: ทั้งการคลายและการหนีบทำได้โดยใช้แรงดันไฮดรอลิกหากช่องเติมน้ำมันของกระบอกไฮดรอลิกทั้งสองด้านเชื่อมต่อกับน้ำมันแรงดันสูง สลิปจะปิดตรงกลางพร้อมกับการเคลื่อนที่ของลูกสูบ จับยึดเครื่องมือเจาะ และเปลี่ยนช่องเติมน้ำมันแรงดันสูง สลิปจะถูก ห่างจากศูนย์กลาง และเครื่องมือเจาะจะถูกปล่อย

4. กลไกการหนีบไฮดรอลิกแบบผสม: อุปกรณ์นี้มีกระบอกไฮดรอลิกหลักและกระบอกไฮดรอลิกเสริม และชุดสปริงดิสก์เชื่อมต่อกับด้านกระบอกไฮดรอลิกเสริมเมื่อน้ำมันแรงดันสูงเข้าสู่กระบอกไฮดรอลิกหลัก มันจะดันบล็อกกระบอกไฮดรอลิกหลักให้เคลื่อนที่ และผ่านคอลัมน์ด้านบนแรงจะถูกส่งไปยังเบาะรองนั่งที่ด้านข้างของกระบอกไฮดรอลิกเสริม สปริงจานจะถูกบีบอัดเพิ่มเติม และเบาะรองนั่งจะเคลื่อนที่ในเวลาเดียวกัน ที่นั่งสลิปที่ด้านข้างกระบอกไฮดรอลิกหลักจะเคลื่อนที่ภายใต้การกระทำของแรงสปริง และปล่อยเครื่องมือเจาะออก

กลไกการหนีบปลายแม่เหล็กสี่อัน

แบ่งออกเป็นถ้วยดูดแม่เหล็กไฟฟ้าและถ้วยดูดถาวร

หัวจับแม่เหล็กไฟฟ้าทำหน้าที่ดึงดูดและปล่อยวัตถุที่เป็นแม่เหล็กไฟฟ้าโดยการเปิดและปิดกระแสในขดลวด ทำให้เกิดและกำจัดแรงแม่เหล็กถ้วยดูดแม่เหล็กถาวรใช้แรงแม่เหล็กของเหล็กแม่เหล็กถาวรเพื่อดึงดูดวัตถุที่เป็นแม่เหล็กไฟฟ้ามันเปลี่ยนวงจรเส้นสนามแม่เหล็กในถ้วยดูดโดยการเคลื่อนย้ายวัตถุแยกแม่เหล็ก เพื่อให้บรรลุวัตถุประสงค์ในการดึงดูดและปล่อยวัตถุแต่มันก็เป็นตัวดูดด้วยและแรงดูดของตัวดูดถาวรนั้นไม่ใหญ่เท่ากับตัวดูดแม่เหล็กไฟฟ้า